Die Gemeinde Beaurevoir liegt zwischen den Städten Cambrai und Saint-Quentin an der Grenze zum Département Nord. Zwei Kilometer südwestlich des Ortszentrums befindet sich die Quelle der Schelde. Zur Gemeinde gehören die Ortsteile Ronchaux und Genève. Umgeben wird Beaurevoir von den Nachbargemeinden Malincourt im Norden, Serein und Prémont im Nordosten, Brancourt-le-Grand im Osten Montbrehain im Südosten, Ramicourt und Joncourt im Süden, Estrées im Südwesten, Gouy im Westen sowie Villers-Outréaux im Nordwesten. Durch die Gemeinde Beaurevoir führt eine alte Heerstraße (Chaussée Brunehaut, heute von der Straße D 932 überbaut). Im Südosten hat die Gemeinde mit sechs Windkraftanlagen einen Anteil an einem interkommunalen Windpark.