Open Dynamics Engine

Open Dynamics Engine
Столкновение множества объектов
Тип	Физический движок
Написана на	C++
Операционная система	Кроссплатформенное программное обеспечение
Первый выпуск	8 мая 2001
Аппаратная платформа	кроссплатформенность
Последняя версия	0.16.3 (19 декабря 2022)
Репозиторий	bitbucket.org/odedevs/ode
Лицензия	BSD license и LGPL
Сайт	ode.org
Медиафайлы на Викискладе

Open Dynamics Engine (ODE) — это открытый физический движок, распространяемый бесплатно в виде динамически подключаемой библиотеки. Его основными компонентами являются система динамики абсолютно твёрдого тела и система обнаружения столкновений.

Например, ODE хорошо подходит для симуляции транспортных средств, существ с ногами и движущихся объектов в изменяемом окружении виртуального пространства. ODE имеет очень высокую стабильность интегрирования, поэтому ошибки симуляции не должны выходить из под контроля. С физической точки зрения это значит, что система не должна «взрываться» без причины.

ODE придаёт больше значение скорости и стабильности, чем физической точности. Он быстр, гибок и прост. Движок относится к свободному программному обеспечению и распространяется по двум лицензиям: BSD license и LGPL.

Разработка ODE была начата в 2001 году. Движок успешно используется во многих приложениях и играх, например, в Toribash, BloodRayne 2, Call of Juarez, серии игр S.T.A.L.K.E.R., World of Goo.

• Имеет встроенную систему определения столкновений.
• Возможность использовать свою систему определения столкновений.
• Имеет C интерфейс (хотя почти вся ODE написана на C++).
• C++ интерфейс поверх C интерфейса.
• Написано множество юнит тестов, и много пишутся сейчас.
• Специфические оптимизации для различных платформ.
• Поддерживаемые базовые геометрические формы:
  • Луч (ray)
  • Плоскость (plane)
  • Параллелепипед (box)
  • Сфера (sphere)
  • Капсула (capsule, цилиндр с двумя полусферами на концах)
  • Цилиндр (cylinder, реализован в нестабильном варианте)
  • Выпуклый многогранник (convex)
  • Карта высот (heightmap)
  • Треугольная сетка (triangle mesh, динамические сетки и обнаружение столкновений для двух сеток пока реализованы не до конца)
• Поддерживаемые типы соединений (joints) твёрдых тел
  • Контактное соединение (между соприкасающимися телами)
  • Шаровое шарнирное соединение (ball joint, соединяет тела в одной точке, не ограничивая вращения)
  • Шарнир (hinge joint, соединение с одной осью вращения)
  • Двухосное соединение (hinge2 joint, соединение с двумя осями вращения, которое часто используют для реализации автомобильной подвески)
  • Кардан (universal joint)
  • Фиксирующее соединение (fixed joint)
  • Угловой мотор (angular motor, управляет относительным вращением двух тел)
  • Телескопическое соединение (piston joint)

• Домашняя страница проекта ODE Архивная копия от 27 сентября 2019 на Wayback Machine
• Wiki-ресурс проекта
• Наиболее полный мануал поддерживаемый сообществом
• Документация к версии 0.5 на русском Архивная копия от 2 октября 2008 на Wayback Machine
• Страница проекта на SourceForge Архивная копия от 5 октября 2008 на Wayback Machine
• Список проектов, использующих ODE Архивная копия от 28 февраля 2007 на Wayback Machine
• OPAL — библиотека C++-классов, первоначально основанная на ODE
• Описание движка ODE Архивная копия от 16 июня 2008 на Wayback Machine на сайте GameDev.ru